Pierwsze wzmianki o miejscowości pochodzą z połowy XIV wieku, zwano ją wtedy Niedźwiedzice lub Miodowicz, co nawiązuje do położenia na skraju Puszczy Bolimowskiej. O Miedniewicach zrobiło się głośno dopiero w II połowie XVII wieku, gdy w wiosce, za przyczyną odpustowego obrazka, zaczęły dziać się cuda.
Miedniewicka historia tego wizerunku rozpoczęła się w 1674 roku, kiedy to pobożny kmieć z Miedniewic Jakub Trojańczyk, kupił obrazek Świętej Rodziny na odpuście w Studziennej koło Opoczna i po powrocie do domu powiesił go na dębowym słupie, zwanym sochą, na którym wspierało się wiązanie dachu stodoły. Jakub modlił się tam żarliwie każdego dnia. Po krótkim czasie okoliczni mieszkańcy dostrzegali dziwny blask nad stodołą, dlatego udawali się tam, sądząc, że to pożar. Następnie, gdy wyjaśniło się, że nie ma tam pożaru, tylko Jakub modli się przed odpustowym obrazkiem, ludzie sami zaczęli przychodzić na wspólną modlitwę i polecali swe proste sprawy opiece Świętej Rodziny.
Wkrótce zaczęto mówić o przypadkach cudownych uzdrowień. Po powierzeniu umierających opiece Świętej Rodziny, konający natychmiast wracali do zdrowia. Martwe dziecko, które wpadło do studni, przyniesione przez matkę przed Cudowny Obrazek, otworzyło oczy i wróciło do życia. Położnice, złożone kilkudniowym bólem, gdy życie swe i swych nienarodzonych dzieci oddały w opiekę Najświętszej Maryi Panny, rodziły je zaraz żywe i zdrowe, a same wkrótce wracały do zdrowia. O takich właśnie cudach wieści zaczęły krążyć po coraz dalszych okolicach i Miedniewice bardzo szybko stały się znane na całym Mazowszu.
W roku 1677 dekretem Biskupa Stefana Wierzbowskiego obraz miedniewicki uznano i ogłoszono za cudowny. W roku 1676 Michał Grudziński ufundował drewnianą kaplicę, a później skromne pomieszczenie dla OO. Reformatorów. W 1692 roku z jego inicjatywy zaczęto murować obszerny klasztor dla Reformatorów. Nie minęło pół wieku od czasu objawienia się Cudownego Obrazu w stodole Trojańczyka, a już zaistniała potrzeba budowy większego kościoła, bo pierwszy nie mógł pomieścić napływających tłumów.
Kamień węgielny pod nową świątynię poświęcił w roku 1737 książę Prymas Teodor Potocki arcybiskup gnieźnieński. Konsekracji dokonał 28 września 1755 roku książę Prymas Adam Ignacy Komorowski. Dębowy słup, na którym w stodole Trojańczyka wisiał Cudowny Obraz, umieszczono w kościele za wielkim ołtarzem, gdzie po dziś dzień się znajduje. Ceremonia koronacji Cudownego Obrazu odbyła się w dzień Zielonych Świąt dnia 7 czerwca 1767 roku.
Bezpośrednio przed dziedzińcem otaczającym kościół znajduje się mały park. W północnej części parku stoi figura Jezusa niosącego krzyż. Pomnik ten postawiono w 1919 roku, jako pamiątkę powstania parafii. Przed kościołem znajduje się czworoboczny dziedziniec, otoczony od północy i południa krużgankami, od zachodu murem ceglanym, obecnie otynkowanym, z bramą pośrodku. Dziedziniec i krużganki powstały dopiero w 1798 roku, jako obramowanie frontu kościoła. Bezpośrednio od północy przylega klasztor (obecnie sióstr Klarysek). Ze względu na ścisłą klauzulę budynek ten jest zamknięty dla zwiedzających.
W podziemiach kościoła znajdują się krypty, a w nich groby i wystawione dla zwiedzających, zachowane w dobrym stanie trumny ze szczątkami. Na przestrzeni trzech wieków chowano tu osoby za życia związane z sanktuarium: Grudzińskich, Duninów, Ogińskich oraz wszystkich zmarłych w Miedniewicach Reformatów.
Dnia 31 maja 1998 r. mieszkańcy Gminy Wiskitki, pokłoniwszy się przed Cudownym Obrazem Świętej Rodziny, oddali się w opiekę Matce Bożej. Mszę św. Celebrował Jego Ekscelencja Ks. Biskup Alojzy Orszulik.